控制与决策

作者：何云风,史贤俊,卢建华,赵超轮,赵国荣

单位：海军航空大学,山东 烟台 264001,,海军航空大学,山东 烟台 264001,,海军航空大学,山东 烟台 264001,,海军航空大学,山东 烟台 264001,,海军航空大学,山东 烟台 264001,

关键词：无人机;编队控制;避障;同步分布式模型预测控制;速度障碍法

基金：国家自然科学基金项目(61903374).

针对无人机编队跟踪问题,并考虑对静/动态障碍的规避,提出一种基于同步分布式模型预测控制(DMPC)的编队跟踪与避障控制算法.首先,在DMPC的框架下,以轨迹跟踪和编队保持为目标设计代价函数,并将机间避碰和障碍物规避处理为约束条件;其次,将速度障碍法与避碰、避障以及相容性约束进行融合,并设计终端约束,实现规避动态障碍的功能;再次,根据新的终端约束,以编队稳定为原则,设计与之适配的完整的终端成分;然后,在新的约束和终端成分下,基于Lyapunov理论分析编队系统的稳定性;最后,通过仿真验证所提出算法在编队跟踪和避障方面的有效性和优越性.

来源：2024年第11期

《控制与决策》期刊编辑部

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