控制与决策

作者：贺战胜,邱宏凌,沈俊

单位：南京航空航天大学 自动化学院,南京 211106,,南京航空航天大学 自动化学院,南京 211106,,南京航空航天大学 自动化学院,南京 211106,

关键词：固定时间控制;滑模控制;外界扰动;输入饱和;神经网络

基金：国家自然科学基金项目(61973156).

针对无人直升机系统存在的外界扰动和输入饱和问题,提出一种自适应固定时间滑模控制方法.通过设计分段函数保证滑模变量连续可微,消除控制器奇异性问题.同时,采用径向基神经网络估计并补偿直升机系统中的外界干扰和输入饱和误差.为改善跟踪性能,引入固定时间趋近律,确保跟踪误差固定时间内收敛至原点微小邻域,提高直升机系统的收敛速度与跟踪精度.最后,通过仿真实验验证所提出控制方法的有效性和优越性.

来源：2024年第11期

《控制与决策》期刊编辑部

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