控制与决策

作者：杨浩冉,李辉,艾晓雪,赵国伟,郭颖

单位：青岛科技大学 数据科学学院,山东 青岛 266061,,青岛科技大学 数据科学学院,山东 青岛 266061,,青岛科技大学 数据科学学院,山东 青岛 266061,,青岛科技大学 数据科学学院,山东 青岛 266061,,青岛科技大学 数据科学学院,山东 青岛 266061,

关键词：点云;3D多目标跟踪;三维体特征;信息交互;运动估计

基金：国家重点研发计划项目(2023YFF0612102)；青岛市关键技术攻关及产业化示范类项目(23-7-2-qljh-4-gx,24-1-2-qljh-19-gx).

多目标跟踪是自动驾驶领域中的一个关键问题.然而,仅依赖单一图像信息或点云信息难以克服复杂场景下的跟踪挑战,目前,多模态融合的跟踪方法在融合性能、数据关联、轨迹管理等方面仍然存在许多问题.为此,提出图像与点云三维体信息交互的3D多目标跟踪网络.首先,设计三维体特征交互模块来获取目标的三维体形态信息,得到更有判别性的特征,提升复杂场景下的定位精度;然后,设计基于三维综合运动估计的数据关联,利用卡尔曼滤波以及目标在点云中的运动信息,获取目标在下一帧中的位置预测,从而提升目标在帧间的一致性;最后,为进一步增强轨迹关联的鲁棒性,设计一种基于三维体特征的轨迹管理模块,以更好地克服目标消失-重现的关联问题.在KITTI数据集上的实验结果表明,与其他方法相比,所提出跟踪方法具有更好的跟踪性能.

来源：2024年第12期

《控制与决策》期刊编辑部

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