控制与决策

作者：张健,朱延正,苏春翌,童显芳

单位：山东科技大学 电气与自动化工程学院,山东 青岛 266590,,山东科技大学 电气与自动化工程学院,山东 青岛 266590,,康考迪亚大学 工程与计算机科学学院,加拿大 蒙特利尔 QC H3G 1M8,,山东科技大学 电气与自动化工程学院,山东 青岛 266590,

关键词：无人艇;复合抗扰容错控制;重复学习控制;执行器故障;多重扰动

基金：国家自然科学基金项目(62222310,61973131,62033008)；山东省泰山学者青年专家项目.

针对一类具有多重扰动、不可测速度信息和执行器故障的无人艇系统,提出一种重复学习复合抗扰容错控制策略.首先,为了克服速度信息不可用的不足,提出一种新的集成故障-扰动估计器,实现故障与干扰之和的准确估计;然后,基于观测信息,通过设计一类比例微分型重复学习复合抗扰容错控制器来实现周期性轨迹跟踪,相比于传统比例微分型重复学习控制器,所提出基于观测器的重复学习控制器不需要利用测量输出的导数且具有更大的控制自由度;最后,通过对一类无人艇动力定位系统的仿真,验证所提出重复学习复合抗扰容错控制策略的有效性和优势.

来源：2025年第1期

《控制与决策》期刊编辑部

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