控制与决策

作者：范亚洲,孙林祥,白雪剑,赵艺楠,惠晓龙,王宇

单位：广东电网有限责任公司 电力科学研究院,广州 510620,,哈尔滨理工大学 自动化学院,哈尔滨 150006,,辽宁工业大学 电气工程学院,辽宁 锦州 121001,,辽宁工业大学 电气工程学院,辽宁 锦州 121001,,中国科学院 自动化研究所,北京 100190,,中国科学院 自动化研究所,北京 100190,

关键词：水下机器人;水下机械臂;滑模控制;自适应控制;轨迹跟踪

基金：国家重点研发计划项目(2023YFB4707000)；国家自然科学基金项目(U23B2038, 62122087)；北京市自然科学基金项目(4222055, KZ202210017024)；中国科学院青年创新促进会项目(Y2022053)；辽宁工业大学博士启动基金项目(XB2022005)；辽宁省自然科学基金项目(2023-BS-193)；辽宁省教育厅项目(LJKMZ20220963).

针对水下机械臂的末端轨迹跟踪控制问题,提出一种自适应快速反正切非奇异终端滑模控制器.首先,基于莫里森方程建立考虑水作用效应的水下机械臂动力学模型;其次,结合非奇异终端滑模控制和反正切函数特性,设计一种快速反正切非奇异终端滑模控制器,并基于径向基神经网络预测系统的未知扰动;然后,通过李雅普诺夫理论验证所提控制方法可在有限时间内收敛到期望位置;最后,通过仿真实验验证所提控制方法的有效性.

来源：2025年第1期

《控制与决策》期刊编辑部

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