控制与决策

作者：于传合,高卫华,李树奎,葛骑岐

单位：唐山港集团股份有限公司,河北 唐山 063611,,京东方科技集团股份有限公司,北京 100176,,唐山港集团股份有限公司,河北 唐山 063611,,上海交通大学 电子信息与电气工程学院,上海 200240,

关键词：潜器;搜索救援;水下探测;编队;覆盖

基金：上海市科学技术委员会科技创新行动计划/社会发展基金项目(22dz1204000).

水下潜器凭借其强机动性和自主性,已成为海事搜索救援中的必要设备.现有研究普遍通过随机部署潜器的方式来实现给定水域目标探测,并没有从理论上对探测航迹和队形进行建模分析.鉴于此,首先,证明随机选择起点和移动方向的潜器,直线航迹是实现最大覆盖和最大目标探测概率的最优航迹;然后,基于上述探测航迹,采用测度理论建立面向水下搜索救援的潜器探测模型;接着,考虑潜器通信损耗,证明潜器感知区域在相切时是最优的探测队形,并严格分析潜器编队夹角、间距、移动速度和采样周期对目标探测概率的影响;最后,通过仿真结果验证所构建模型和所提出方法可有效地提高目标的探测概率.

来源：2025年第1期

《控制与决策》期刊编辑部

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