控制与决策

作者：黄文超,温锦嵘,徐哲壮

单位：福州大学 电气工程与自动化学院,福州 350108,,福州大学 电气工程与自动化学院,福州 350108,,福州大学 电气工程与自动化学院,福州 350108,

关键词：改进灰狼优化算法;海底电缆;电磁定位;水下机器人;电磁探测;电磁场传播

基金：国家自然科学基金项目(61973085).

随着海上风力发电和光伏发电的快速发展,海洋输电工程的地位越来越重要,海底电缆的应用也越来越广泛.获得精确的海底电缆位置不仅有利于日常巡检,而且提高了故障检测的效率,因此,海底电缆的路由定位和故障检测将会是未来维护和维修的重要环节.由于海底电缆的小直径和内部电流的变化性,导致定位准确度的下降以及定位难度的上升.针对上述问题,首先,基于海底环境和水下机器人,利用三芯铠装海底电缆的电缆结构推导海底电缆外磁场的近似方程;然后,水下机器人根据检测到的磁感应强度值进行姿态调整,在此基础上,提出一种基于改进灰狼优化算法(improved grey wolf optimization, IGWO)的海底电缆定位算法,利用基于磁通密度模的适应度函数,设计一种用于海底电缆探测的在线路径定位方法;最后,通过仿真实验验证了IGWO算法实现海底电缆定位的精确性和有效性.

来源：2025年第1期

《控制与决策》期刊编辑部

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