控制与决策

作者：闫敬,张诗杭,关新平,杨晛,罗小元

单位：燕山大学 电气工程学院,河北 秦皇岛 066004,,燕山大学 电气工程学院,河北 秦皇岛 066004,,上海交通大学 电子信息与电气工程学院,上海 200240,,燕山大学 信息科学与工程学院,河北 秦皇岛 066004,,燕山大学 电气工程学院,河北 秦皇岛 066004,

关键词：水下无人系统;任务部署;信息交互;路径规划;跨域;协同控制

基金：国家自然科学基金项目(62222314,62033011)；河北省自然科学基金杰出青年科学基金项目(F2022203001)；河北省中央引导地方科技发展基金项目(226Z3201G)；河北省三三三基金项目(C20221019)；河北省自然科学基金燕赵青年科学家基金项目(F2024203047).

水下无人系统跨域协同控制,旨在通过传感器融合、跨域通信、数据处理等技术和方法,突破水下单一传输介质限制,实现水下物理单元跨域信息交互和任务协同.它是未来海上无人系统发展的趋势,对提升海上无人系统智能化与自主化至关重要.目前,水下无人系统跨域协同控制理论研究尚不成熟,在任务部署、信息交互、路径规划与多机控制等层面面临诸多亟待解决的难题.鉴于此,详细阐述了海空跨域协同下的水下无人系统架构与主要特征,分析了水下无人系统跨域协同控制面临的挑战与关键问题;梳理总结了水下无人系统跨域协同国内外发展现状;综述了水下任务部署、信息交互、导航制导与协同控制层面的研究进展.最后,对水下无人系统跨域协同控制未来值得深入探究的方向,进行了总结与展望.

来源：2025年第1期

《控制与决策》期刊编辑部

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