控制与决策

作者：胡银龙,彭佳薇

单位：河海大学 人工智能与自动化学院,,河海大学 人工智能与自动化学院,

关键词：主动悬架;输出约束;输入饱和;自适应控制;执行器故障;不确定系统

基金：国家自然科学基金项目(62173125).

针对具有约束的不确定主动悬架系统(active suspension system, ASS), 提出一种考虑输入和输出约束的自适应容错控制方案. 首先, 设计一个有界约束函数来同时约束车身和轮胎的垂向位移, 以实现驾驶舒适度与轮胎抓地力之间的平衡. 其次, 为了进一步提高驾驶舒适度, 针对不确定车身子系统, 提出一种考虑输入约束的自适应容错控制律, 并与设计的有界约束函数进行叠加, 得到最终的控制律. 其中, 考虑到执行器故障及ASS不确定性带来的未知项, 采用自适应控制来逼近未知项的上界, 同时引入辅助系统对输入饱和进行补偿. 最终, 分析ASS的稳定性, 并通过仿真对比验证所提出方案的有效性.

来源：2025年第2期

《控制与决策》期刊编辑部

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