控制与决策

作者：申子祥,孙训红,从永正,余兰林

单位：合肥工业大学 电气与自动化工程学院，合肥 230009,,合肥工业大学 电气与自动化工程学院，合肥 230009,,合肥工业大学 电气与自动化工程学院，合肥 230009,,合肥工业大学 电气与自动化工程学院，合肥 230009,

关键词：多AMR系统;非完整约束;时空冲突检测;加权时空混合A*算法;冲突消解;路径规划

基金：国家自然科学基金项目(62003276)；中央高校基本科研业务费专项资金项目(JZ2022HGTB0299).

针对多自主移动机器人(AMR)调度系统中的决策规划问题, 提出一种分层策略的基于时空冲突和非完整约束下的多AMR调度算法. 首先, 提出加权时空混合A*算法作为算法的底层, 进行单AMR路径规划, 以确保规划的路径满足阿克曼类型AMR的运动学模型; 然后, 引入结合分离轴定理的冲突检测树作为算法的上层, 对底层算法规划出的路径进行精确地时空冲突检测, 检测出的时空冲突被用作底层算法的时空约束; 最后, 再次调用底层算法, 考虑时空约束进行路径规划, 以实现高效的 AMR 冲突消解. 仿真结果表明, 所提出算法能够为多AMR调度系统高效地规划出满足非完整约束的无冲突路径.

来源：2025年第3期

《控制与决策》期刊编辑部

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