控制与决策

作者：傅乐平,郑维,王洪斌

单位：燕山大学 电气工程学院，河北 秦皇岛 066004,,燕山大学 电气工程学院，河北 秦皇岛 066004,,燕山大学 电气工程学院，河北 秦皇岛 066004,

关键词：多智能体系统;二部编队控制;高阶线性系统;拓扑切换;观测器型协议;时变编队

基金：国家自然科学基金项目(62203379)；河北省自然科学基金项目(F2021203083, F2021203104, QN2021138).

针对切换通讯拓扑环境下, 研究高阶线性多智能体系统在状态不可测时的二部编队控制问题. 构造全维状态观测器对状态完全不可测系统进行状态观测, 基于状态观测器对多智能体系统进行分布式控制器的设计, 将线性积理论与分布式控制结合对系统进行重构. 应用图论、矩阵分析和Lyapunov等相关知识对重构系统进行稳定性分析, 给出重构系统在切换通讯拓扑环境下最终实现二部编队时连通图总驻留时间所满足的条件. 此外, 在对抗网络环境下, 给出系统状态未知时可行时变编队满足的条件, 并在控制器中引入二部编队补偿函数, 提高系统能够组成的二部编队队形数量, 具有实际应用意义. 最后, 通过数值仿真验证了所提出方法的有效性.

来源：2025年第3期

《控制与决策》期刊编辑部

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