控制与决策

作者：王加朋,杨家宁,罗家祥

单位：河南理工大学 电气工程与自动化学院，河南 焦作 454003;河南省智能装备直驱技术与控制国际联合实验室，河南 焦作 454003,,河南理工大学 电气工程与自动化学院，河南 焦作 454003,,华南理工大学 自动化科学与工程学院，广州 510640,

关键词：二阶多智能体;固定时间;混合事件触发;切换拓扑;反步法

基金：国家自然科学基金项目(61973105)；河南省高校基本科研业务费专项资金项目(NSFRF240333).

对于任意切换拓扑下含未知干扰的二阶多智能体系统, 基于反步法提出一种新的混合事件触发固定时间一致性控制方法. 首先, 提出一种结合动态事件触发条件和静态事件触发条件的新型混合事件触发机制, 该机制在系统瞬态响应阶段, 基于辅助变量的幂次项设计新的动态事件触发条件, 可以根据智能体的测量误差和速度误差的变化自适应地动态调整触发阈值, 从而自组织地减少事件触发次数; 在系统稳态响应阶段, 采用静态事件触发条件, 基于适当固定阈值能够减少该阶段不必要的触发次数, 有效克服动态变量稳定后触发阈值太小的问题. 其次, 根据多共同Lyapunov函数分两阶段证明所提出方法和给出的一致性充分条件能够保证二阶多智能体系统在任意切换拓扑下实现实际固定时间一致性. 然后, 通过设计含双曲正切函数的测量误差的可导性验证系统排除Zeno行为. 最后的数字仿真结果验证了所提出控制方法的有效性和优越性.

来源：2025年第3期

《控制与决策》期刊编辑部

查看控制与决策杂志2025年第3期