控制与决策

作者：于彦鹏,余墨多,汤奇荣,范勤勤

单位：上海海事大学 物流研究中心，上海 201306,,上海交通大学 电力传输与功率变换控制教育部重点实验室，上海 200240,,同济大学 机器人技术与多体系统实验室，上海 201804,,上海海事大学 物流研究中心，上海 201306,

关键词：无人机;三维路径规划;进化多任务;应急物流;进化计算

基金：教育部人文社科基金规划基金项目(23YJAZH029)；上海市浦江人才计划项目(22PJD030)；国家自然科学基金项目(61603244).

当城市发生突发性事件时, 高效的应急物资配送能力是降低生命和财产损失的有效途径之一. 为了提高城市应急物资配送效率和效果, 提出一种基于进化多任务的多无人机协同路径规划算法(MCPP-EMTO). 首先, 将原多无人机应急配送问题作为主任务, 并将不考虑无人机续航能力和容量约束的多无人机应急配送问题当作辅助任务; 然后, 所提出算法将辅助任务得到的有用演化信息迁移至主任务来提高求解效率; 最后, 为了验证所提出算法的性能, 设置3个不同的城市应急配送场景, 并选用4种高性能多目标进化算法作为比较算法. 仿真实验表明, 相比于4种比较算法, 所提出算法能够得到多样性和逼近性较好的帕累托前沿.

来源：2025年第4期

《控制与决策》期刊编辑部

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