控制与决策

作者：朱志斌,刘忠信,王付永,陈增强

单位：南开大学 人工智能学院，天津 300350,,南开大学 人工智能学院，天津 300350,,南开大学 人工智能学院，天津 300350,,南开大学 人工智能学院，天津 300350,

关键词：包容控制;多智能体系统;事件触发机制;有向拓扑;有限时间稳定;滑模控制

基金：国家自然科学基金项目(62103203).

针对多智能体系统包容控制中跟随者和领导者存在的通信资源受限问题, 提出一种基于混合事件触发机制的有限时间包容控制方法, 将多智能体系统中的事件触发机制由跟随者拓展应用于领导者. 首先, 分别为跟随者和领导者设计专属的事件触发函数, 以实现跟随者的事件触发式的通信以及控制器更新, 同时, 实现领导者的事件触发式通信; 然后, 在触发函数中设计状态依赖的自适应参数, 可动态地调整触发阈值, 减少事件触发序列; 接着, 将所提出方法应用于有向拓扑结构下的包容控制问题, 可令跟随者在有限时间内不断地跟踪上凸包中的目标点, 并使其能够保持在动态变化的凸包中, 且由于滑模控制的存在使得收敛过程更具鲁棒性; 最后, 通过仿真表明所提出方法的有效性.

来源：2025年第5期

《控制与决策》期刊编辑部

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