控制与决策

作者：冮政,赵志刚,苏程,张泽宇,李威

单位：兰州交通大学 机电工程学院，兰州 730070,,兰州交通大学 机电工程学院，兰州 730070,,兰州交通大学 机电工程学院，兰州 730070,,兰州交通大学 机电工程学院，兰州 730070,,兰州交通大学 机电工程学院，兰州 730070,

关键词：多机协调悬吊系统;运动稳定性;多策略改进轨迹规划算法;柔索驱动;可重构;避障规划

基金：国家自然科学基金项目(51965032)；甘肃省自然科学基金重点项目(22JR5RA319)；甘肃省优秀博士生项目(23JRRA842)；甘肃省优秀研究生“创新之星”项目(2025CXZX-675).

针对规划多机协调悬吊系统轨迹时忽略吊机末端轨迹和系统运动稳定性的问题, 提出一种考虑悬吊系统动态稳定性的多策略改进悬吊系统轨迹规划算法. 首先, 通过悬吊系统的运动学和动力学的分析得到动态轨迹稳定性评价标准; 然后, 定义轨迹动态稳定性、长度等多种悬吊性能参数, 针对传统冠豪猪算法与悬吊系统的适配性不足等问题, 通过加入Sine-Tent-Cosine混沌映射初始化种群, 提高算法初始解的多样性, 引入膺惩因子平衡勘探开发阶段; 在勘探阶段加入由等效偏差指数控制的柯西高斯扰动、池化机制增强算法全局搜索能力, 在开发阶段加入均衡全局和局部寻优的莱维巡回飞行策略、非线性增长的收敛因子来提高算法的收敛能力; 接着, 将多策略改进冠豪猪优化算法与碰撞检测算法相结合, 在分布有威胁区域的悬吊环境中得到被悬吊物和吊机末端的基尼不纯度最高的轨迹; 最后, 通过仿真验证了所提出考虑悬吊系统动态稳定性轨迹规划方案能够更好地适配多机协调悬吊系统, 得到符合悬吊性能要求的动态重构轨迹, 为后续悬吊系统的控制提供理论参考.

来源：2025年第6期

《控制与决策》期刊编辑部

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