控制与决策

作者：刘书柳,过榴晓,张建成

单位：江南大学 理学院，江苏 无锡 214122,,江南大学 理学院，江苏 无锡 214122,,江南大学 理学院，江苏 无锡 214122,

关键词：预设时间;编队;容错跟踪控制;观测器;周期时滞反馈;无人机

基金：国家自然科学基金项目(61973137, 61807016).

研究状态不可知且存在外部干扰和执行器故障情形下的线性多无人机系统预设时间编队容错跟踪控制问题. 首先, 为编队中的每个跟随无人机的线性增广系统设计一类新型观测器, 利用周期时滞输出信息, 该观测器能够在预先设定的时间内同时实现状态观测、扰动观测以及故障估计; 然后, 基于观测器信息获得分布式任意预设时间编队容错跟踪控制协议, 无人机系统能够在物理允许范围的时间内迅速实现编队跟踪一致, 且用户预设时间的选取理论上与系统初值和参数均无关; 最后, 通过无人机系统编队的数值仿真验证理论结果的有效性. 该策略在工程应用中显示出一定的潜力价值, 试图为复杂环境下的多无人机编队快速控制提供解决方案.

来源：2025年第6期

《控制与决策》期刊编辑部

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