控制与决策

作者：胡鹏林,潘泉,赵春晖

单位：西北工业大学 自动化学院，西安 710129,,西北工业大学 自动化学院，西安 710129,,西北工业大学 自动化学院，西安 710129,

关键词：三维追逃博弈;阿氏圆;模糊强化学习;模型预测控制

基金：国家自然科学基金项目(62073264).

针对三维空间中智能体追逃博弈策略制定与鲁棒控制问题, 提出一种基于模糊强化学习与模型预测控制(MPC)的分层追逃博弈框架. 所提出框架结合三维空间的阿氏圆和模糊行动者-评论家学习(FACL)算法获得智能体的运动信息, 并将其用作MPC算法的参考输入来设计四旋翼无人机的控制器. 通过对四旋翼欠驱动系统模型进行解耦, 设计考虑误差系统积分项的高度、平移和姿态控制器. 通过FACL算法提供的参考信息, 有效提高了MPC算法的控制效率. 仿真和实验结果表明, 所设计的分层框架可以很好地解决三维空间追逃博弈问题.

来源：2025年第6期

《控制与决策》期刊编辑部

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