控制与决策

作者：王启明,万璇,方鸣,吕志超,杭鹏

单位：上海理工大学 机械工程学院，上海 200093,,上海理工大学 机械工程学院，上海 200093,,上海理工大学 机械工程学院，上海 200093,,同济大学 交通学院，上海 201804,,同济大学 交通学院，上海 201804,

关键词：智能网联汽车;动态非合作博弈;驾驶风格;超车行为决策;轨迹规划

基金：国家自然科学基金项目(NSFC-52302502).

不当超车行为是造成高速公路交通事故的主要原因之一. 针对超车场景中状态机模型设计难度大且泛化性不足的问题, 引入动态非合作博弈模型分析车辆间的交互行为, 并考虑驾驶员不同风格搭建超车决策模型. 首先, 通过因子分析法和$K $-means聚类法将驾驶员划分为激进型、普通型和保守型3种驾驶风格. 然后, 引入Stackelberg博弈论描述自车与障碍车的交互, 构建包含安全、舒适和通行效率的博弈成本函数, 结合不同驾驶风格求解最优超车决策. 此外, 研究考虑不同驾驶风格影响的5次多项式换道轨迹, 建立满足多需求的决策评价函数, 求解出不同驾驶风格组合下的最优换道时间. 最后, 通过PreScan和Simulink联合仿真验证该决策模型在多场景下的有效性, 旨在帮助智能车辆做出类人化的超车决策, 提高通行效率和行车安全性.

来源：2025年第7期

《控制与决策》期刊编辑部

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