控制与决策

作者：赵云杰,王晶,窦立亚,鞠爽,周萌

单位：北方工业大学 电气与控制工程学院，北京 100144,,北方工业大学 电气与控制工程学院，北京 100144,,北京化工大学 信息科学与技术学院，北京 100029,,石家庄铁道大学 电气与电子工程学院，河北 石家庄 050043,,北方工业大学 电气与控制工程学院，北京 100144,

关键词：多智能体系统;编队控制;方位测量;未知领导者线速度;分布式控制

基金：北京市自然科学基金项目(4252034)；国家自然科学基金项目(62103031, 62303332)；国家重点研发计划项目(2023YFB4704404).

研究领导者线速度和航向角均为时变情况下, 基于方位测量的编队控制问题. 不同于传统基于方位的编队控制方法需要已知领导者完整且时变的速度信息, 考虑了领导者时变的线速度对于所有跟随者未知的场景. 首先, 为保证目标编队的唯一性, 考虑$n_l$个同步运动的领导者; 然后, 根据以通信方式获得的领导者航向角和速度上界信息, 为轮式机器人模型的跟随者设计一种基于方位测量的编队控制律, 以实现目标编队的期望几何构型; 最后, 使用Lyapunov定理证明闭环系统的渐近稳定性, 通过仿真结果验证了所提出控制律的有效性.

来源：2025年第7期

《控制与决策》期刊编辑部

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