控制与决策

作者：刘艳丽,杨鑫宇,郝立颖

单位：大连海事大学 船舶电气工程学院，辽宁 大连 116026,,大连海事大学 船舶电气工程学院，辽宁 大连 116026,,大连海事大学 船舶电气工程学院，辽宁 大连 116026,

关键词：主动悬架;误差约束;非对称死区输出;模糊逼近;有限时间控制;对称障碍李雅普诺夫函数

基金：国家自然科学基金项目(62103073, 52171292)；中国博士后科学基金项目(2022M710573).

针对带有非对称死区输出的1/4主动悬架系统, 提出一种自适应模糊非奇异有限时间跟踪控制方案. 首先, 使用基于预设性能函数的误差转换方法对全状态跟踪误差进行约束, 在避免控制器设计中的“奇异值”问题的同时, 保证车辆驾驶过程中的舒适性与安全性; 其次, 结合自适应算法利用模糊逼近引理对系统中存在的未知非线性函数以及因非对称死区输出带来的不确定项进行模糊逼近; 再次, 将非线性滤波器与反步法相结合, 避免反步法中可能出现的“微分爆炸”问题; 然后, 利用对称障碍李雅普诺夫函数方法验证车身子系统的有限时间稳定性后, 对1/4主动悬架系统进行零动态性能分析, 得到了悬架空间限制条件; 最后, 通过仿真实验对所设计控制方案的有效性进行验证.

来源：2025年第7期

《控制与决策》期刊编辑部

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