控制与决策

作者：张文安,张怀政,孙虎,付明磊,高魏磊

单位：浙江工业大学 信息工程学院，杭州 310023,,浙江工业大学 信息工程学院，杭州 310023,,浙江工业大学 信息工程学院，杭州 310023,,浙江工业大学 信息工程学院，杭州 310023,,赛克思液压科技股份有限公司，浙江 宁波 305121,

关键词：位姿跟踪;矩阵李群;不变误差;序列无关融合;一致性

基金：宁波市公益性研究计划重点项目(2023S018).

针对传统目标位姿跟踪在处理旋转运动时导致估计精度低和稳定性差的问题, 提出一种分布式目标位姿跟踪的序列无关融合估计方法. 首先, 在矩阵李群上构建状态和不变误差的动态方程, 并将系统误差状态转移矩阵与估计状态解耦, 更精确地描述和处理旋转运动中的不确定性, 以提高滤波器的鲁棒性; 然后, 考虑到融合序列的随机性, 设计基于李群的序列无关融合策略, 使得在任意融合序列条件下均可在李群上进行有效地数据融合, 确保全局估计的一致性; 最后, 通过仿真和实验验证所提出方法的有效性和优越性.

来源：2025年第7期

《控制与决策》期刊编辑部

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