控制与决策

作者：周星,李兆卿,李林,刘大学

单位：国防科技大学 智能科学学院， 长沙 410073,,国防科技大学 智能科学学院， 长沙 410073,,湖南第一师范学院 智能制造学院， 长沙 410205,,国防科技大学 智能科学学院， 长沙 410073,

关键词：机器人搜索;感知与规划;计算几何;区域切割;整数规划;任务分配

基金：国家自然科学基金项目(62306325).

研究一种环境搜索问题, 利用地面多机器人系统查找细小物品, 具体而言, 地面多机器人系统将接收到的SLAM地图切割成房间, 再将这些房间分配给各个地面机器人, 以使随后的全覆盖搜索过程完成时间最快、地面机器人间无互相干扰. 提出一种基于双向连通边链表数据结构的(房间)区域处理算法, 并提出一种基于混合整数线性规划的房间分配算法, 两种算法构成处理与分配方法. 数值实验结果表明了处理算法的有效性、任务分配的均衡性、安全性、最优性以及其对异速地面多机器人系统的适用性, 同时也在物理实验上验证了处理与分配算法的有效性.

来源：2025年第7期

《控制与决策》期刊编辑部

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