控制与决策

作者：何星晨,李元新

单位：辽宁工业大学 理学院，辽宁 锦州 121000,,辽宁工业大学 理学院，辽宁 锦州 121000,

关键词：多四旋翼飞行器;FDI攻击;预设时间控制;一致性跟踪控制;命令滤波器;Nussbaum函数

基金：国家自然科学基金项目(62373176)；辽宁省“兴辽英才计划”领军人才项目(XLYC2402019).

针对遭受虚假数据注入(FDI)攻击的多四旋翼飞行器系统, 提出基于命令滤波器的预设时间一致性跟踪控制算法. 首先, 引入命令滤波器并构建误差补偿机制, 在避免“复杂度爆炸”的同时移除滤波误差对系统的影响; 其次, 基于系统真实状态与受损状态之间的联系, 引入坐标变换并结合Nussbaum函数控制方法和自适应控制技术, 解决FDI攻击产生的未知控制增益问题; 接着, 利用Lyapunov稳定性理论证明系统预设时间稳定、闭环系统中的所有信号有界以及多四旋翼飞行器的一致性跟踪误差在预设时间内收敛到原点附近的邻域内; 最后, 通过仿真算例验证所提出控制算法的有效性.

来源：2025年第8期

《控制与决策》期刊编辑部

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