控制与决策

作者：于树友,张世硕,刘泽澎,林宝君,陈虹

单位：吉林大学 通信工程学院，长春 130025;吉林大学 汽车底盘集成与仿生全国重点实验室，长春 130025,,吉林大学 通信工程学院，长春 130025,,吉林大学 通信工程学院，长春 130025,,吉林大学 通信工程学院，长春 130025,,吉林大学 通信工程学院，长春 130025;同济大学 电子与信息工程学院，上海 200092,

关键词：车辆漂移控制;Koopman算子;最优控制;保代价控制

基金：吉林省自然科学基金项目(20240402079GH)；国家自然科学基金项目(62473167) .

研究车辆的稳态漂移控制问题, 提出一种车辆自主漂移改进保代价控制方法. 首先, 构建一个三自由度的车辆动力学模型, 在模型中考虑轮胎非线性的影响; 然后, 利用所建立模型计算系统平衡点, 并基于相平面法分析车辆系统稳定平衡点、不稳定平衡点与车辆漂移状态间的关系; 接着, 引入Koopman算子理论, 建立能够表征车辆非线性特性的近似线性模型, 同时, 给出能够处理系统约束的改进保代价控制律存在条件和构造方法, 并根据近似线性模型设计基于改进保代价的状态反馈控制器, 使得车辆状态保持在期望不稳定平衡点的同时保证控制约束; 最后, 通过Carsim-Simulink联合仿真结果表明了所提出方法在实现持续自主漂移和确保车辆安全方面的有效性.

来源：2025年第9期

《控制与决策》期刊编辑部

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