控制与决策

作者：杨晓伟,姚建勇

单位：南京理工大学 机械工程学院，南京 210094,,南京理工大学 机械工程学院，南京 210094,

关键词：电液比例伺服系统;运动控制;时变参数和干扰;指令滤波;自适应控制;渐近收敛

基金：国家重点研发计划项目(2024YFB4709600)；国家自然科学基金项目(U24A20112, 52275062)；中央高校基本科研业务费专项资金项目(30925010301).

为提升电液比例伺服系统高频运动控制性能, 通过采用一阶惯性环节表征比例伺服阀阀动态, 融合指令滤波控制与自适应技术, 提出一种电液比例伺服系统时变参数自适应指令滤波控制方法, 其可同时处理系统存在的未知时变参数和未知时变干扰. 此外, 通过构建指令滤波辅助系统, 既可消除滤波误差对控制性能的影响, 又可避免传统反步控制中存在的微分爆炸问题. 理论分析表明, 该方法既能保证闭环系统所有信号均有界, 又能保证跟踪误差渐近收敛. 对比实验结果也验证了该方法的优越性和高频跟踪性能, 且相比于不含阀动态补偿的控制方法, 所提出方法的频宽提升约1.56倍.

来源：2025年第10期

《控制与决策》期刊编辑部

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