控制与决策

作者：李景志,刘志全

单位：上海海事大学 航运技术与控制工程交通运输行业重点实验室，上海 201306,,上海海事大学 航运技术与控制工程交通运输行业重点实验室，上海 201306,

关键词：初始激励;鲁棒自适应;系统辨识;事件触发

基金：国家自然科学基金项目(52001197, 52171313).

针对具有测量噪声和外部环境扰动的船舶, 设计一种在线鲁棒自适应系统辨识方法, 解决缺乏持续激励条件下的模型辨识问题. 基于双层积分滤波回归器设计一种复合自适应更新律, 实现对船舶所有参数、状态及初始状态值的在线估计, 并自适应参数变化; 采用扩展状态观测器估计系统总误差, 并将其作为事件触发信号, 以节约系统资源和监控系统精度. 在初始激励条件下, 所提出的系统辨识算法可确保所有估计误差全局一致最终有界. 仿真结果表明, 与现有算法相比, 所提出方法在辨识速率和精确度上具有显著优越性.

来源：2025年第10期

《控制与决策》期刊编辑部

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