控制与决策

作者：朱洪波,许安伟

单位：安徽理工大学 电气与信息工程学院，安徽 淮南 232001,,安徽理工大学 电气与信息工程学院，安徽 淮南 232001,

关键词：目标跟踪;接收信号强度;无线传感网络;事件触发;无迹卡尔曼融合滤波

基金：安徽省高校自然科学研究项目重大项目(2023AH040157)；国家自然科学基金项目(62003001).

针对资源受限移动无线传感网络下的目标跟踪问题, 考虑到运动建模和接收信号强度(RSS)量化的不确定性, 提出一种基于RSS环境自适应事件驱动的鲁棒无迹卡尔曼融合滤波方法. 首先, 设计环境自适应事件驱动机制, 使移动目标能适应周围锚点分布动态调度接近期望数量的锚点, 同时动态触发锚点数据传输, 以降低无线传感网络节点的计算、电能和通信负担; 然后, 引入随机均匀分布的噪声协方差刻画运动建模和RSS量化的不确定性, 并结合多重Sigma点均匀随机采样加权平均, 构建鲁棒平方根无迹卡尔曼融合滤波算法, 以减少不确定性对目标跟踪性能的不利影响; 最后, 通过数值仿真结果表明, 所提方法在保证触发接近期望数量锚点的同时能够有效提升目标跟踪的稳定性、鲁棒性和精确性.

来源：2025年第11期

《控制与决策》期刊编辑部

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