控制与决策

作者：王宁,梁晓龙,李哲,孙贇,郑傲宇

单位：空军工程大学 空管领航学院，西安 710051;空军工程大学 陕西省电子信息系统综合集成重点实验室，西安 710051,,空军工程大学 空管领航学院，西安 710051;空军工程大学 陕西省电子信息系统综合集成重点实验室，西安 710051,,空军工程大学 空管领航学院，西安 710051;空军工程大学 陕西省电子信息系统综合集成重点实验室，西安 710051,,军事科学院 系统工程研究院，北京 100020,,空军工程大学 空管领航学院，西安 710051;空军工程大学 陕西省电子信息系统综合集成重点实验室，西安 710051,

关键词：UAV集群;区域搜索;航迹规划;分层池化;信息交互

基金：陕西省自然科学基础研究计划项目(2024JC-YBMS-501).

针对UAV集群在未知环境中的区域覆盖搜索问题, 提出一种基于分层池化地图模型的UAV集群区域覆盖搜索算法. 首先, 构建环境地图对待搜索任务区域进行表征; 其次, 将图像处理领域的池化技术与区域栅格地图结合, 构建分辨率不同的多层次池化地图模型; 然后, 设计包含覆盖率、边界约束和宏观收益等在内的决策目标函数, 提出适用于强对抗环境的UAV集群分布式信息交互机制; 最后, 采用数值仿真对所提方法的有效性进行验证. 仿真结果表明, 所提算法能够在不同信道质量的条件下有效引导UAV集群对未知任务区域展开覆盖搜索, 在给定覆盖搜索场景中, 算法决策时间和覆盖率均优于现有其他方法.

来源：2025年第12期

《控制与决策》期刊编辑部

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