控制与决策

作者：任微,禹梅

单位：华北电力大学 控制与计算机工程学院，北京 102206,,华北电力大学 控制与计算机工程学院，北京 102206,

关键词：一致性;多智能体系统;扩张状态观测器;非周期间歇通信;非线性;扰动

基金：吉林省电力有限公司科技基金项目(2024JBGS-08)；中央高校基本科研业务费专项资金项目(2025JC009).

研究具有未知外部扰动的非线性多智能体系统在非周期性间歇通信条件下的分布式领导-跟随一致性控制问题. 针对存在有界扰动并且满足Lipschitz条件的非线性多智能体系统, 设计分布式扩张状态观测器, 该观测器能够对系统状态和总扰动进行实时估计与动态补偿. 结合非周期性间歇通信的特性, 提出一种具有扰动补偿能力的分布式一致性控制协议, 该协议仅在通信阶段更新控制信号, 在非通信阶段则保持零输入, 从而在保证系统性能的同时, 有效降低系统的通信负担和能量消耗. 利用Lyapunov理论以及矩阵不等式相关知识证明了所提出的控制协议能够确保系统在非周期性间歇通信和未知外部扰动的复杂条件下实现领导跟随有界一致性. 数值仿真实验验证了所提出控制协议的有效性.

来源：2025年第12期

《控制与决策》期刊编辑部

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