控制与决策

作者：张骄阳,樊慧津,方新鹏,刘磊,王博,王薇

单位：华中科技大学 人工智能与自动化学院，武汉 430074;华中科技大学 多谱信息处理技术国家级重点实验室，武汉 430074,,华中科技大学 人工智能与自动化学院，武汉 430074;华中科技大学 多谱信息处理技术国家级重点实验室，武汉 430074,,华中科技大学 人工智能与自动化学院，武汉 430074;华中科技大学 多谱信息处理技术国家级重点实验室，武汉 430074,,华中科技大学 人工智能与自动化学院，武汉 430074;华中科技大学 多谱信息处理技术国家级重点实验室，武汉 430074,,华中科技大学 人工智能与自动化学院，武汉 430074;华中科技大学 多谱信息处理技术国家级重点实验室，武汉 430074,,北京航空航天大学 自动化科学与电气工程学院，北京 100191,

关键词：互联大系统;自适应控制;分散控制;容错控制;Markov跳变执行器故障;输出约束

基金：武汉市知识创新专项项目基础研究项目(2023010201010055).

研究Markov跳变执行器故障下, 一类具有输出约束的不确定非线性互联大系统分散自适应跟踪控制器设计问题. 考虑到故障的间歇性、时变性和随机性, 引入一组时变的Markov变量描述子系统中的执行器故障. 首先, 构造一个双曲正切型辅助函数, 仅利用局部信息补偿强度未知的子系统耦合. 然后, 设计自适应机构估计未知故障的边界, 提出一种分散容错控制器; 同时, 运用输出变换策略对子系统输出施加约束, 与基于障碍Lyapunov函数的控制方法相比, 扩大了输出初值的取值范围. 所提出方案能够保证闭环系统中所有信号依概率有界, 且子系统输出不违反约束. 最后, 对由弹簧连接的双倒立摆系统进行仿真研究, 验证所提出控制方案的有效性.

来源：2025年第12期

《控制与决策》期刊编辑部

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