控制与决策

作者：魏岩,俞佳琪,禹鑫燚,欧林林

单位：浙江工业大学 信息工程学院，杭州 310023,,浙江工业大学 信息工程学院，杭州 310023,,浙江工业大学 信息工程学院，杭州 310023,,浙江工业大学 信息工程学院，杭州 310023,

关键词：鲁棒安全控制;控制障碍函数;输入至状态安全;机械臂;二次规划;安全性分析

基金：浙江省自然科学基金项目(LY23F030009)；国家自然科学基金项目(62203392, 62373329)；浙江省自然科学基金白马湖实验室联合基金项目(LBMHD24F030002).

针对干扰环境下机械臂的安全交互控制问题, 提出一种基于控制障碍函数的机械臂全身动态避障与安全柔顺控制方法. 为保证系统鲁棒安全的同时降低保守性以提高跟踪性能, 提出基于非线性干扰观测器的可调输入至状态安全高阶控制障碍函数, 其能够处理高相对度约束, 进而拓宽输入至状态安全控制障碍函数的适用范围. 进一步, 利用所提出的控制障碍函数建立不等式约束, 并在二次规划框架下通过最小限度修改参考控制输入来形成鲁棒安全关键控制器. 该控制器在机械臂连杆的多个位置构建与障碍物之间的虚拟安全屏障, 以实现整个机械臂对静/动态障碍物的规避. 同时, 在机械臂末端建立多个动态空间约束, 以确保机械臂在预设的安全区域内执行交互任务. 此外, 基于Nagumo定理证明安全集合的前向不变性, 并用仿真和实验验证所提出方法的有效性.

来源：2025年第12期

《控制与决策》期刊编辑部

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