控制与决策

作者：窦立亚,王颖超

单位：北京化工大学 信息科学与技术学院，北京 100029,,北京化工大学 信息科学与技术学院，北京 100029,

关键词：分布式观测器;传感反馈;预设时间控制;异构线性多智能体系统;低增益法

基金：国家自然科学基金项目(62103031)；国家重点研发计划项目(2024YFB4710701).

研究具有动态领导者的异构线性多智能体系统的预设时间编队跟踪控制问题. 鉴于此, 设计一类基于传感反馈的预设时间分布式观测器, 用于跟随者协同估计领导者的状态信息, 在此基础上, 提出一种预设时间控制器, 以实现跟随者对动态领导者的预设时间时变编队跟踪. 值得注意的是, 每个智能体的分布式观测器设计仅依赖于其相邻智能体的局部输出测量, 这消除了智能体间直接通信的必要性, 而适用于更广泛的实际应用场景, 同时, 也带来了技术挑战. 通过利用基于输出调节方法的坐标变换, 异构线性多智能体系统的输出编队跟踪控制被转换为同步稳定问题. 基于李雅普诺夫稳定性定理和预设时间稳定性理论, 验证异构多智能体系统的领导-跟随编队跟踪控制是在预设时间内实现的, 且收敛时间与初始状态无关, 多智能体系统的控制参数可以任意选择. 最后, 通过仿真结果表明所提出方法的有效性.

来源：2026年第2期

《控制与决策》期刊编辑部

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