控制与决策

作者：李学鋆,汪怡平,苏楚奇,张镇涛,黄晋

单位：重庆理工大学 汽车零部件先进制造技术教育部重点实验室，重庆 400054,,武汉理工大学 汽车工程学院，武汉 430070,,武汉理工大学 汽车工程学院，武汉 430070,,武汉理工大学 汽车工程学院，武汉 430070,,清华大学 车辆与运载学院，北京 100084,

关键词：自动驾驶车辆;轨迹跟踪;二阶系统;非线性鲁棒控制

基金：国家自然科学基金项目(52122217)；湖北省支持企业技术创新发展项目(2021BA015)；湖北省科技重大项目(2021AAA006).

为了提高自动驾驶车辆轨迹跟踪控制精度与鲁棒性, 提出基于车辆误差动力学模型的自动驾驶车辆轨迹跟踪非线性鲁棒控制方法. 在车辆运动学模型和非线性车辆动力学模型的基础上, 构建车辆误差动力学模型; 从理论上推导二阶系统的非线性鲁棒控制器设计方法, 并利用李亚普洛夫稳定性理论证明其正确性; 以此为基础设计基于车辆误差动力学模型的自动驾驶车辆轨迹跟踪非线性鲁棒控制器, 并通过仿真验证所提出方法的有效性. 仿真结果表明, 非线性鲁棒控制器可有效提高轨迹跟踪控制精度, 削弱系统参数不确定性引起的控制抖动和控制精度不高的问题, 且可有效减弱测量噪声对轨迹跟踪的影响.

来源：2026年第2期

《控制与决策》期刊编辑部

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