控制与决策

作者：许德智,牟泮龙,潘庭龙,张清越,叶宇剑,花为

单位：东南大学 电动载运技术教育部工程研究中心，南京 210096,,江南大学 物联网工程学院，江苏 无锡 214122,,江南大学 物联网工程学院，江苏 无锡 214122,,中国矿业大学 电气工程学院，江苏 徐州 221116,,东南大学 电气工程学院，南京 210096,,东南大学 电动载运技术教育部工程研究中心，南京 210096,

关键词：多智能体;协同控制;非线性干扰观测器;预设时间滑模控制;多直线电机系统

基金：国家自然科学基金项目(62222307)；江苏省自然科学基金项目(BK20211235).

多电机协同控制系统的跟踪性能和同步性能是评估工业过程中安全性和可靠性的关键指标, 通过创新性地设计基于预设时间滑模控制方法的改进跟踪算法, 在动态不确定条件下实现多电机系统的高精度跟踪控制与同步误差最小化. 首先, 设计预设时间滑模控制器使综合误差在预设时间内收敛到零邻域, 同时设计非线性干扰观测器观测系统扰动并前馈给控制器. 为了解决奇异性问题, 使用控制律切换方法使系统稳定后的控制器不再依赖时间. 仿真和实验对比结果表明, 所提出的方法能够有效实现多电机系统的协同跟踪一致性.

来源：2026年第5期

《控制与决策》期刊编辑部

查看控制与决策杂志2026年第5期