控制与决策

作者：蔡方玉,黄宜庆,邓雄峰,许刚

单位：安徽工程大学 电气工程学院，安徽 芜湖 241000,,安徽工程大学 电气工程学院，安徽 芜湖 241000,,安徽工程大学 电气工程学院，安徽 芜湖 241000,,安徽工程大学 电气工程学院，安徽 芜湖 241000,

关键词：四旋翼无人机;编队控制;双层串联博弈;纳什均衡;最优控制;事件触发

基金：国家自然科学基金区域创新发展联合基金项目(U22A2079)；安徽工程大学引进人才科研基金项目(2022YQQ050).

针对多四旋翼无人机系统编队控制问题, 提出一种基于事件触发机制的双层串联博弈编队控制算法. 该算法对多四旋翼无人机编队任务进行解构, 以此设计多场对局并构建双层串联博弈控制框架. 首先, 在第1层博弈中, 具备通信能力的四旋翼无人机对通过在两场对局中的博弈交互, 求解出可使双方位置与速度达到纳什均衡状态的位置策略与速度策略. 其次, 每架四旋翼无人机对第1层博弈中与多架四旋翼无人机对局产生的两组策略进行加权处理, 生成作为第2层博弈参与变量的两个控制策略. 进一步, 围绕各四旋翼无人机的位置误差与速度误差构建第2层博弈中的对局模型, 通过博弈优化过程确定最佳增益系数, 进而获取使位置误差与速度误差达到纳什均衡的最优控制策略. 此外, 引入事件触发机制, 动态调整控制策略更新, 降低对四旋翼无人机有限机载资源的消耗. 最后, 通过仿真实验与实际平台测试, 验证所提算法在多四旋翼无人机编队控制中的有效性与可行性.

来源：2026年第5期

《控制与决策》期刊编辑部

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