控制与决策

作者：李艳辉,石远彬,孙家兴

单位：东北石油大学 三亚海洋油气研究院，海南 三亚 572000;东北石油大学 环渤海能源研究院，河北 秦皇岛 066004;东北石油大学 电气信息工程学院，黑龙江 大庆 163318,,东北石油大学 环渤海能源研究院，河北 秦皇岛 066004;东北石油大学 电气信息工程学院，黑龙江 大庆 163318,,东北石油大学 环渤海能源研究院，河北 秦皇岛 066004;东北石油大学 电气信息工程学院，黑龙江 大庆 163318,

关键词：多智能体系统;时变参数不确定性;鲁棒自适应控制;一致性跟踪控制;分布式控制;固定拓扑

基金：海南省重点研发项目(ZDYF2025GXJS002)；河北省自然科学基金面上项目(F2023107002).

传统固定增益控制策略在多智能体系统面临时变参数不确定性时, 常存在收敛速度与控制精度难以兼顾, 以及鲁棒性不足的问题. 为此, 提出一种鲁棒自适应控制策略, 以提升系统在参数动态变化环境下的一致性跟踪性能. 首先, 基于系统的固定通信拓扑, 构造图结构一致性误差, 该误差包含智能体与相邻跟随者以及领导者之间的状态误差; 其次, 设计一种分布式控制律, 该控制律融合参数自适应律与基于全局代价函数梯度的优化机制, 可以实现在线优化控制增益. 此外, 基于Lyapunov稳定性理论, 证明闭环系统的一致最终有界性. 仿真结果进一步表明, 在固定通信拓扑且系统存在参数扰动的情况下, 所提出策略仍能实现快速、平滑的状态收敛, 有效提高了系统的跟踪性能与鲁棒性.

来源：2026年第5期

《控制与决策》期刊编辑部

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