控制与决策

作者：高国琴,谢雅湘

单位：江苏大学 电气信息工程学院，江苏 镇江 212023,,江苏大学 电气信息工程学院，江苏 镇江 212023,

关键词：混联机构;轨迹跟踪;卷积神经网络;预定时间滑模;摩擦力

基金：国家自然科学基金项目: 并/混联式汽车涂装输送机构创新设计与控制研究(51375210)；江苏高校优势学科建设工程(四期)项目(苏高建办函(2022)5号).

为提高混联机构系统在参数摄动、摩擦力时变和外部干扰等多种不确定因素影响下的轨迹跟踪控制性能, 同时考虑摩擦力的不连续性对混联机构系统轨迹跟踪性能的影响, 提出一种卷积神经网络预定时间滑模控制方法. 通过设计一种卷积神经网络对混联机构包含不连续摩擦力的集总不确定性进行估计. 在此基础上, 针对现有滑模控制的稳定时间通常难以预先给定, 难以在工程中实际实现快速收敛的问题, 设计一种卷积神经网络预定时间滑模控制算法, 以在抑制系统受包含不连续摩擦力不确定因素影响的同时, 实现系统在预定时间内快速稳定. 最后进行Matlab仿真实验与汽车电泳涂装输送用混联机构样机实验, 从而验证所提控制方法的有效性和优越性.

来源：2026年第6期

《控制与决策》期刊编辑部

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