控制与决策

作者：左磊,马云聪,陈囡,闫茂德

单位：长安大学 电子与控制工程学院， 西安 710064,,长安大学 电子与控制工程学院， 西安 710064,,长安大学 电子与控制工程学院， 西安 710064,,长安大学 电子与控制工程学院， 西安 710064,

关键词：欠驱动车辆队列;输入时延;预设性能;自适应滑模;队列网格稳定

基金：国家自然科学基金面上项目(52372406)；陕西重点研发计划一般项目(2025GH-YBXM-024)；中央高校基本科研业务费专项资金项目(300102326501).

针对输入时延下的欠驱动车辆队列轨迹跟踪问题, 重点研究车辆队列在弯道跟随过程中的横纵向稳定性情况, 提出一种基于预设性能与时延补偿的车辆队列自适应滑模控制方法. 根据路径曲率和前车状态信息, 设计考虑输入时延和曲率变化的扩展间距策略, 可有效提升横纵向稳定性与安全性能. 通过预设性能函数将欠驱动跟踪模型进行转化, 使得车辆队列的跟踪误差约束在固定范围内, 并结合自适应补偿机制, 提出一种包含输入时延与位置跟踪误差的车辆队列自适应滑模控制方法. 所提出方法为确保控制系统具有较快的收敛速度和更高的稳态精度, 通过Lyapunov稳定性理论证明跟随车辆固定时间稳定及队列网格稳定. 最后, 通过仿真实验验证所提出方法的有效性与可行性.

来源：2026年第6期

《控制与决策》期刊编辑部

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